Macro Component -  Servo Motor

Per utilizzare un servocomando, è necessario inserire nel diagramma di flusso il Component Macro relativo al “Servo Motor Controller” e inizializzare il servo motore..

Initialise: imposta l’interrupt per il servocomando.

il menu a discesa del ServoController mostra le macro disponibili per il controllo dei servocomandi.

DisableServo: disabilita il servo comando.

Parametri:

• Byte Channel – imposta il canale cui è collegato il Servocomando; il primo canale è 0 (zero)

EnableServo: abilita il servocomando impostando la posizione definita dalla variabile locale.

Parametri:

• Byte Channel – canale cui impostare la posizione; il primo canale è 0 (zero).

IsAutoMoving : è un movimento completo.

• 1 se il servocomandosi sta ancora muovendo.
• 0 se il servocomando ha terminato il suo movimento.

Valore di ritorno :

• Byte

IsServoAutomoving:

SetAutoMoveSpeed:  imposta la velocitàdi movimento; la velocità predefinita è visualizzata in:

 Servo_period_Multiplier property.

• Parametri:

• Byte Speed – 1 velocità predefinita (la più lenta), 1 = doppia, 3 =Tripla, 4= quadrupla.

SetAutoMoveSpeedInt

SetpositionInt : si muove direttamente verso la nuova posizione senza interpolazioni.

Utilizza un parametro di riferimento a 16 bit per aver una maggior precisione

Parametri:

• Byte Channel – canale da assegnare alla nuova posizione ; valore compreso tra 0 e 7.
• UINT Position – bersaglio verso cui muoversi; valore compreso tra 0 e 65535.

AutoMoveToPositionInt: si muove automaticamente verso la nuova posizione a una prefissata velocità.

Parametri:

• Byte Channel – canale da assegnare alla nuova posizione ; valore compreso tra 0 e 7.
• UINT Position – raggiunge la posizione ; valore compreso tra 0 e 255.

Valore di ritorno

• Parametri:
• Byte Channel – canale da assegnare alla nuova posizione ; valore compreso tra 0 e 7.
• UINT Position – bersaglio verso cui muoversi; valore compreso tra 0 e 65535.

MoveToPositionInt

MoveToPosition: muove in avanti verso la nuova posizione, un singolo passo; la velocità di movimento è determinata da quanto spesso la “move to Macro”  è chiamata.

Valore di ritorno = 1 se la posizione è stata raggiunta.

Parametri:

• Byte Channel – canale da assegnare alla nuova posizione ; valore compreso tra 0 e 7.
• UINT Position – posizione bersaglio da raggiungere; valore compreso tra 0 e 255.

Valore di ritorno

• Byte : 1 = bersaglio raggiunto, 0 bersaglio non raggiunto.

AutoMoveToPosition: si muove automaticamente verso la nuova posizione a una prefissata velocità.

Parametri:

• Byte Channel – canale da assegnare alla nuova posizione ; valore compreso tra 0 e 7.
• UINT Position – raggiunge la posizione ; valore compreso tra 0 e 255.

Valore di ritorno

• Byte : 1 = bersaglio raggiunto, 0 bersaglio non raggiunto.

Setposition : si muove direttamente verso la nuova posizione .

Utilizza un parametro di riferimento a 16 bit per aver una maggior precisione

Parametri:

• Byte Channel – canale da assegnare alla nuova posizione ; valore compreso tra 0 e 7.
• UINT Position – bersaglio verso cui muoversi; valore compreso tra 0 e 65535.

SetTrim: permette di impostare il livello di TRIM per ciascun servocomando tramite programma.

Parametri:

• Byte Channel – imposta il canale cui è collegato il Servocomando; il primo canale è 0 (zero)
• Byte Trim – 0 = 0us, 1 = +25us, 2 =+50us, 3=+75us, 4=+100us, 5= -25us, 6=-50us, 7=-75us,8=-100us.

Riccardo Monti